En 1966, un hombre por el nombre de Amrit Desai fundo el Kripalu Yoga así como la Sociedad de Yoga de Pensilvania. Mas tarde la sociedad llego a ser la Sociedad del Yoga Kripalu. Es llamado Kripalu Yoga después el hombre quien enseo Yogi Desai todas las cosas del yoga, Swami Kripalvananda, en su tierra nativa de la India. Kripalu es la palabra india para la compasión. Swami Kripalvananda fue un maestro de Kundalini Yoga y poseía talento en algunas otras áreas como la música, la escritura o la oratoria. Sus creencias son parte de la práctica de Kripalu Yoga.
1972 fue el ao en el cual el Kripalu Yoga Ashram (el centro de yoga) original empezó en Sumneytown, Pensilvania y fue dirigido por los habitantes del centro. Los residentes del Kripalu Yoga Ashram variaban en edad y etnias y atendían las necesidades del centro y del yogi que permanecía allí. A los tres aos de éxito del centro, la práctica del Kripalu Yoga se extendió a un pueblo cerca de Sumneytown llamado Summit Station. Para este centro, había una amplia gama de curriculums de yoga para que los estudiantes aprendan. Pronto el centro de yoga Summit Station llego a convertirse en el primer el primer centro bien conocido por ensear salud holistica.
El Kripalu Yoga es diferente a otras formas de yoga e incorpora un proceso de tres fases dentro de la practica por lo que los practicantes pueden recibir un gran beneficio de los aspectos técnicos y funcionales de yoga: pranayama, alineación y espiritualismo. Durante la primera etapa en la práctica de Kripalu Yoga, los estudiantes practican varias asanas mientras permanecen atentos a los límites del cuerpo. La segunda fase en Kripalu Yoga ensea a los estudiantes de yoga a permanecer en las posturas por una cantidad de tiempo asignada mientras respiran apropiadamente para llegar a una mayor entonación con sus consciencias interiores. La tercera fase en Kripalu Yoga se enfoca en la meditación profunda mientras se desarrollan las asanas por lo que ellos se convierten en una segunda naturaleza, tanto como las acciones de respirar o parpadear. Los movimientos de una asana a la siguiente no son conscientes o específicos.
Ya que el Kripalu Yoga consiste de tres diferentes fases, este normalmente es enseado en tres cursos diferentes, el primero para principiantes, el segundo para aquellos a los que el Kripalu les resulta familiar y el tercero para aquellos que se sienten cómodos con el. De esta forma, la gente puede sentirse mas cómoda en sus clases de yoga y practicar con yogis que están en el mismo nivel. Una buena jornada esta creada por los estudiantes de Kripalu Yoga cuando ellos pueden con facilidad ir de un punto al siguiente en su práctica.